The Denavit-Hartenberg
parameter (DH juga disebut
parameter) adalah empat parameter yang terkait dengan konvensi tertentu untuk
memasang kerangka acuan ke link dari spasial rantai kinematik , atau manipulator robot .
Jacques Denavit dan Richard Hartenberg konvensi ini
diperkenalkan pada tahun 1955 dalam rangka standarisasi frame koordinat untuk
hubungan spasial.
Richard Paul menunjukkan nilainya untuk analisis
kinematik sistem robot pada tahun 1981. Sementara
banyak konvensi untuk frame referensi melampirkan telah dikembangkan,
Denavit-Hartenberg konvensi tetap pendekatan standar.
