Lit Motors C-1: Sepeda Motor yang Bisa Berdiri Sendiri

Bepergian dengan mengendarai sepeda motor memiliki kelebihan dan kekurangan dibandingkan dengan mengendarai mobil. Dengan bersepeda motor kita bisa lebih menghemat pemakaian bahan bakar, akselerasi yang lebih cepat, melakukan manuver yang lebih leluasa, atau tidak terlalu ‘makan tempat’ saat sedang parkir di pinggir jalan, kantor atau mall. Sayangnya, kita tidak bisa terlindungi dari panas matahari, debu, terpaan angin atau hujan yang turun sewaktu-waktu serta risiko terjatuh di jalanan yang bisa saja terjadi.

Lit Motors C-1 hadir untuk menjawab kebutuhan akan sepeda motor yang lebih baik, yang ditujukan sebagai sepeda motor dua penumpang yang tertutup penuh, bertenaga listrik dan menggunakan gyroscopic stabilizing yang dikendalikan secara elektrik. Hal ini memungkinkan sepeda motor tersebut bisa tetap berdiri tegak saat sedang berhenti atau bahkan saat terkena benturan dari samping saat terjadi kecelakaan.

Lit Motors C-1

Lit Motors C-1

Bisa untuk dua penumpang

Dikemudikan dengan setir, bukan setang

Lit Motors yang berada di San Fransisco dikepalai oleh seorang desainer industri/otomotif Daniel Kim. Ide untuk membuat model C-1 muncul setelah ia selama satu tahun melakukan perjalanan keliling dunia dan melihat adanya tantangan dan inovasi untuk transportasi di negara-negara berkembang.

Sejauh ini, Daniel Kim dan timnya telah mengembangkan model operasi untuk C-1 yang menggunakan sistem stabilisasi berbasis flywheel dan juga mock-up yang seluruhnya menggunakan fiberglass. Saat ini mereka sedang membuat prototype yang akan rampung selama 3 bulan. Produksi awal sepeda motor ini direncanakan paling lambat pada tahun 2013 dengan harga US$ 24 ribu. Harga tersebut diharapkan akan turun menjadi US$ 16,000 di tahun 2014.

Versi yang berbeda dari C-1 tersebut akan tersedia untuk pasar yang berbeda. Model untuk negara-negara ‘Dunia Pertama” memiliki baterai 8-10 kilowatt-jam (KWH), sedangkan untuk negara berkembang sekitar 4-6 KWH. Sepeda motor ini akan menggabungkan electric hub motor yang ada di kedua rodanya. Kecepatan tertinggi yang bisa dicapai adalah 193 kilometer / jam. Range jarak tempuh untuk model higher-end berkisar pada 241 - 354 km untuk setiap kali charge, tergantung pada ukuran baterai.

Flywheel akan ditempatkan di bawah lantai sepeda motor ini. Flywheel tersebut bisa menghasilkan torsi sebesar 1.300 lb/ft (1.763 Nm) untuk model komersial akhir. Meskipun pada kendaraan gyroscpic sebelumnya seperti Gyro-X yang dikabarkan terjadi goncangan saat menikung dengan kecepatan tinggi, namun Daniel Kim meyakinkan bahwa sistem akan menghindari terjadinya hal tersebut  pada model C-1 ini.

C-1 digerakkan oleh dual hub motor

stabilizing flywheels ditempatkan di bawah lantai

Seperti halnya mobil-mobil keluaran terbaru, nantinya C-1 juga akan dilengkapi dengan protokol yang terhubung dengan internet. Hal ini akan memungkinkan pengendara untuk tetap mengetahui kondisi lalu lintas, cuaca atau rute alternatif.

“Kami sedang menciptakan sepeda motor yang aman yang belum pernah kami kerjakan sebelumnya. Sepeda motor ini benar-benar efisien” demikian kata Daniel Kim.

Sebagai alternatif yang lebih aman dibanding sepeda motor reguler

sumber: gizmag

link power point

http://www.4shared.com/file/BCqQ0QN9/adex.html?

ROBOT VACUM CLEANER

LATAR BELAKANG

Robot ini dibuat berdasarkan pengalaman kita bahwa selama ini menyapu atau membersihkan lantai rumah atau suatu tempat sangat membosankan atau terkadang kita malas dan tidak ada waktu untuk mengerjakannya. Adanya vacuum cleaner juga belum bisa membuat manusia nyaman dan masih saja malas dan terkadang mengatakan tidak sempat. Oleh karena itu saya mencoba merancang robot yang mungkin bisa memudahkan kerja manusia.

TUJUAN

Untuk memudahkan kerja manusia dalam hal membersihkan dan efisiensi waktu dan tenaga.

PRINSIP KERJA DAN CARA KERJA ROBOT

Robot bekerja seperti mobil remote control tapi dia menggunakan vacum cleaner kecil yang dimodifikasikan ke rangka penggeraknya berupa rangka seperti mainan remote control jadi vacum cleaner tersebur diubah hasil penerima daya dari AC dimodifikasi ke DC dan menggunakan controller pada remote seperti tombol on/off vacuum cleaner dan tombol pengatur kompresi vacuum cleaner yang dipindahkan ke remote control.

SISTEM KENDALI YANG DIGUNAKAN

Sistem Kendali Robot – Bagian 1

Pada tulisan kali ini, saya akan membahas sistem kendali sederhana yang biasa digunakan dalam robot. Bagi yang ngga ngerti dibaca – baca aja, buat wawasan saja

Sistem kontrol robotik pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).

Diagram kontrol loop terbuka pada sistem robot dapat dinyatakan sebagai berikut

 

Kontrol loop terbuka atau umpan maju (feed forward control) dapat dinyatakan sebagai sistem kontrol yang outputnya tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler. Keadaan apakah robot benar – benar telah mencapai target seperti yang dikehendaki sesuai referensi, adalah tidak dapat mempengaruhi kinerja kontroler. Kontrol ini sesuai untuk sistem operasi robot yang memiliki aktuator yang beroperasi berdasarkan umpan logika berbasis konfigurasi langkah sesuai urutan, misalnya stepper motor. Stepper motor tidak perlu dipasangi sensor pada porosnya untuk mengetahui posisi akhir. Jika dalam keadaan berfungsi baik dan tidak ada masalah beban lebih maka stepper motor akan berputar sesuai dengan perintah kontroler dan mencapi target dengan tepat.

SENSOR YANG DIGUNAKAN

tidak menggunakan sensor untuk sementara karena kita masih menggunakan remote control untuk melihat apakah prototype ini efektif apa tidak. Dan apabila memang efektif beru kita menggunakan sensor Debu.

SISTEM PENGGERAK YANG DIGUNAKAN

Motor DC, dan Motor stepper

Denavit-Hartenberg parameter

The Denavit-Hartenberg parameter (DH juga disebut parameter) adalah empat parameter yang terkait dengan konvensi tertentu untuk memasang kerangka acuan ke link dari spasial rantai kinematik , atau manipulator robot .

Jacques Denavit dan Richard Hartenberg konvensi ini diperkenalkan pada tahun 1955 dalam rangka standarisasi frame koordinat untuk hubungan spasial. 

Richard Paul menunjukkan nilainya untuk analisis kinematik sistem robot pada tahun 1981.  Sementara banyak konvensi untuk frame referensi melampirkan telah dikembangkan, Denavit-Hartenberg konvensi tetap pendekatan standar.

Pengertian

Dalam robotika manipulator adalah perangkat yang digunakan untuk memanipulasi bahan tanpa kontak langsung. Aplikasi awalnya untuk berurusan dengan radioaktif atau biohazardous bahan, menggunakan lengan robot , atau mereka digunakan di tempat-tempat tidak dapat diakses. Dalam perkembangan yang lebih baru yang mereka telah digunakan dalam aplikasi sepertirobot-dibantu operasi dan di ruang angkasa . Ini merupakan mekanisme lengan seperti yang terdiri dari serangkaian segmen, biasanya geser atau jointed, yang menangkap dan memindahkan benda dengan beberapa derajat kebebasan.

(http://en.wikipedia.org/wiki/Manipulator)

Jenis-Jenis Robot Manipulator Berdasarkan Konfigurasi

a.       Cartesian Configuration

Kofigurasi Cartesian memiliki pergerakan pada sumbu X,Y dan Z. Cartesian Robot memiliki bentuk perhitungan kinematik yang paling sederhana karena hanya konfigurasi linear. Keuntungan utama dari geometri cartesian adalah kemampuannya untuk bergerak pada arah linear ganda. 

 Cartesian Robot memiliki struktur yang paling kaku. Hal ini sangat menguntungkan untuk mengangkat beban yang berat dan pengulangan yang tinggi pada seluruh area pergerakan. Cartesian Robot memiliki pengulangan yang lebih baik pada area kerja yang luas dibandingkan dengan SCARA atau articulated arm. Pergerakan aksis X dan Y lebih lambat dibandingkan pergerakan rotari dari konfigurasi yang lain dan membutuhkan area penempatan yang paling besar dibandingkan dengan konfigurasi lain untuk luas daerah kerja yang sama. 

(http://adielits.blogspot.com)

b.      Cylindrical Configuration

Robot Cylindrical memiliki 2 pergerakan aksis ortogonal prismatik (horisontal dan vertikal) dan satu aksis putar, membentuk sistem koordinat silindris. Konfigurasi ini memiliki kemampuan yaitu kecepatan pergerakan yang lebih tinggi pada bidang horisontal dibandingkan dengan sistem cartesian. Namun untuk pergerakan garis lurus pada konfigurasi ini membutuhkan perhitungan yang rumit dan lebih lambat. Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan tapi tergantung pada derajat pergerakan. Beberapa contoh aplikasi robot cylindrical untuk pemindah barang ataupun perakitan.

(http://adielits.blogspot.com)

c.       Spherical Configuration

Konfigurasi spherical atau polar terdiri dari dua revolute joint dan satu linear joint (RRP), seperti pada gambar 2.7. Robot spherical digunakan untuk melakukan tugas-tugas yang berat. Robot ini mempunyai keuntungan dalam hal kecepatan operasi karena mempunyai base rotary, tetapi mempunyai persamaan gerak yang jauh lebih komplek dibandingkan dengan robot cartesian maupun cylindrical.

(http://adielits.blogspot.com)

d.      Articulated Configuration

Pergerakan dari lengan konfigurasi articulated (anthropomorphic) sangat kompleks. Semua joint memiliki kemampuan berputar dan hal itu membutuhkan perhitungan kinematik yang paling rumit. Sebuah konfigurasi articulated hampir memiliki pergerakan yang sama dengan pergerakan lengan manusia, dan hal ini memberikan fleksibilitas atau derajat kebebasan yang tinggi dalam mengakses objek. 

Robot articulated mungkin memiliki 2 atau lebih joint atau bahkan lebih rumit dengan sepuluh joint. Derajat fleksibilitas yang tinggi memiliki kebutuhan yang lebih rumit, kecepatan yang lebih rendah, dan biaya yang lebih tinggi. Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang bidang tertentu. Konfigurasi ini sangat populer pada laboratorium yang membutuhkan sistem integrasi yang rumit, tergantung pada derajat fleksibilitasnya.

(http://adielits.blogspot.com)

e.       SCARA (Selectively Compliance Assembly Robot Arm)

Konfigurasi ini terdiri dari 2 atau lebih joint revolusi dan 1 prismatik. Konfigurasi SCARA merupakan konfigurasi yang terbaru, yang dikembangkan oleh Professor Hiroshi Makino dari Universitas Yamanashi, Jepang. Seperti namanya, konfigurasi ini telah di desain untuk memberikan pergerakan pada arah horizontal dan memiliki keuntungan pada tugas perakitan.

Kinematik dari konfigurasi ini cukup rumit dan pergerakan komponen bertikal dari konfigurasi ini agak terbatas. Oleh karenanya konfigurasi ini mampu mencapai sekitar objek namun tidak mampu melaluinya. Resolusi penempatan dari end effector tidak konstan pada bidang kerja dan robot ini memiliki derajat yang tinggi akan pengulangan posisi. Konfigurasi ini biasanya lebih cepat dan lebih mahal dibandingkan konfigurasi Cartesian. Aplikasnya terbatas pada pemindah barang dengan kecepatan tinggi.

(http://adielits.blogspot.com)

f.       Robot Spheris/Polar

Konfigurasi struktur robot ini mirip dengan sebuah tank dimana terdiri  atas Rotary Base, Elevated Pivot, dan Telescopic Arm (lihat gambar 4). Keuntungan dari robot jenis ini adalah fleksibilitas mekanik yang lebih baik.

(http://muhnabil.wordpress.com)

ELEMEN-ELEMEN DASAR SISTEM KENDALI

• PROSES adalah urutan pelaksanaan atau kejadian secara alami atau dirancang baik mengguanakan waktu, keahlian, sumberdaya yang lain, yang menghasilkan suatu hasil.
• TRANSDUCERS / TRANSMITTER adalah alat untuk mengkonversikan sinyal pengukuran agar dapat digunakan dalam proses pengontrolan.
• TRANSMISSION LINES saluran transmisi berfungsi membawa sinyal hasil pengukuran oleh sensor dan telah diubah oleh transducer/transmitter ke kontroler atau dari kontroler ke final control element.
• CONTROLLER atau kontrol adalah elemen yang berfungsi membandingkan antara hasil kerja elemen yang satu dengan yang lain.
• FINAL COTROLLER atau kontrol akhir adalah elemen yang mengimplementasikan keputusan yang diambil oleh kontroler.

SISTEM KENDALI LOOP TERBUKA DAN LOOP TERTUTUP

Sistem Kendali Loop Terbuka
Suatu sistem kendali yang keluarannya tidak berpengaruh terhadap aksi kendali disebut sistem kendali loop terbuka. contohnya seperti gambar dibawah ini:

Sistem Kendali Loop tertutup
Sistem kendali umpan balik atau loop tertutup, sistem mempertahankan hubungan yang ditentukan antara keluaran dengan beberapa masukan acuan.